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(Frage) beantwortet  | | Datum: | 09:18 Fr 29.08.2008 | | Autor: | iamfgu |
| Aufgabe | gegeben sei folgende Konstellation:
http://agrosy.informatik.uni-kl.de/fileadmin/vorlesung/robotik04/Robot1_DH_blank.png
Hier soll ich nun nach DH-Konvention die Koordinatensysteme einzeichnen.
Lösung: http://agrosy.informatik.uni-kl.de/fileadmin/vorlesung/robotik04/Robot1_DH_solved.png |
Hallo erstmal,
nun zu meiner Frage, folgende Voraussetzungen sind notwendig:
1. die Koordinatensysteme liegen fest in den Bewegungsachsen
2. die zn − 1-Achse liegt entlang der Bewegungsachse des n-ten Gelenks
3. die xn-Achse steht normal auf der zn − 1-Achse und zeigt von ihr weg
4. die Anordnung der yn-Achse ergibt ein rechtshändiges System
soweit so gut, mir ist jetzt halt überhaupt nicht klar, weshalb das Koordinatensystem [mm] x_3, y_3, z_3 [/mm] so drin liegt.
Klar ist mir noch [mm] z_3 [/mm] was entlang der 4 Bewegungsachse liegt.
Wieso aber kann ich nicht bspw. [mm] x_3 [/mm] und [mm] y_3 [/mm] vertauschen und dann [mm] y_3 [/mm] nach oben abtragen? (oder [mm] x_3 [/mm] nach oben und [mm] y_3 [/mm] nach vorne?)
=> die 3. Bedingung + 4.Bedingung ist doch jeweils eingehalten, oder nicht?
Die Vorraussetzungen bedeuten generell, dass ich zu Beginn die Koordinatensysteme innerhalb der Grenzen irgentwie in die Achsen legen kann?
zu Bedingung4:
heisst rechtshändig immer dass Daumen (x-Achse), Zeigefinger (y-Achse) und Mittelfinger (z-Achse) ist? (bzw muss ich bei der Drehung oder Handstellung sonst was beachten?)
zu Bedingung3:
normal bedeutet (rechter Winkel) und was heisst "von ihr weg" das ist doch durch normal im Prinzip schon gesagt, oder nicht?
Mfg
Ich habe diese Frage in keinem Forum auf anderen Internetseiten gestellt.
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(Antwort) fertig  | | Datum: | 16:48 Fr 29.08.2008 | | Autor: | Rene |
Hallo!
Die Richtung der x-Achse ist mehr oder weniger fest vorgegeben. Laut DHC gibt es einen vektor der den krüzesten Abstand zwischen den zwei Gelenkachsen i und i+1 beschreibt (Entlang diesem führst du auch eine Translation um a aus). Genau in diese Richtung oder entgegengesetzt muss deine x-Achse zeigen.
Ein Sonderfall ist wenn sich die Gelenkachsen schneiden, dann ist x "frei" wählbar. In Anführungsstrichen, da du das Ks natürlich nur so legen kannst, das es durch die Entsprechenden Rotationen und Teanslationen laut DHC hervorgehen kann.
Die DHC sagt ja leg deine z-Achse in Richtung der Gelenkachse, die x-achse in Richtung des kürzesten abstandes der Glenkachsen und wähle y so , das ein Rechtssystem entsteht.
Bezogen auf deine Aufgabe. Du kannst x und y bei 3 nicht vertauschen, weil sonst x nicht in Richtung des kürzesten Abstandes der Gelenkachsen zeigt. Was du machen könntest ist x nach oben anzutragen (dann ist natürlich y anders zu wählen), dann ändern sich aber deine DH-Parameter.
MFG
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