Mobiler Roboter Reglerentwurf < Regelungstechnik < Ingenieurwiss. < Vorhilfe
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Hallo,
ich versuche einen Regler für einen mobilen Roboter zu entwickeln. Dabei ist habe ich den Koordinatenurspung in die mitte des Roboters gelegt. Die Orientierung des Roboters ist in x Achse. Dieser soll in einer gewissen distanz ein Ziel erreichen. Das Ziel ist durch theta und d (distans) beschrieben. Ich habe die Bewegungsgleichung wie folgt aufgestellt
d/dt=vcos(theta)
theta/dt=w
wie komme ich von dort in die Zustandsraumdarstellung?
muss ich nicht erst noch d und theta beschrieben ähnlich:
[mm] d=d0-\integral_{0}^{T}{vcos(theta)) dt} [/mm]
[mm] theta=theta0-\integral_{0}^{T}{w) dt} [/mm]
???
mit t->T d=0,theta=0
Irgendwie muss das d ja noch rein kommen.
Hoffe Ihr könnt mir weiter helfen.
Ich habe diese Frage in keinem Forum auf anderen Internetseiten gestellt.
Liebe Grüße
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(Mitteilung) Reaktion unnötig  | | Datum: | 17:20 So 17.07.2011 | | Autor: | matux |
$MATUXTEXT(ueberfaellige_frage)
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