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Hallo,
es geht um folgenden Auszug aus:"Compliant Control of Multicontact and Center of Mass Behaviors in Humanoid Robots" :
![[]](/images/popup.gif) [Externes Bild http://abload.de/thumb/crossnwq7h.png]
Ich verstehe den Ausdruck : [mm] (G_i [/mm] - [mm] P_i) \times [/mm] R_Pi nicht
Wenn R_Pi eine 3x3 Matrix ist und [mm] G_i [/mm] und [mm] P_i [/mm] 3d Vektoren sind, was ist denn ein Kreuzprodukt zwischen einem Vektor und einer Matrix? Also ich verstehe die Notation nicht. Ds Ergebnis davon ist ja wieder eine 3x3 Matrix.
Hoffentlich versteht einer von euch das. Ich könnte mir nur vorstellen, dass man Spaltenweise irgendwie das Kreuzprodukt bildet, aber davon steht nirgends etwas.
Vielen Dank
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(Mitteilung) Reaktion unnötig  | | Datum: | 01:58 Mi 31.07.2013 | | Autor: | matux |
$MATUXTEXT(ueberfaellige_frage)
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![[]](http://abload.de/image.php?img=crossnwq7h.png){kind=small}
[Externes Bild http://abload.de/thumb/crossnwq7h.png]